Apache 4

Основни характеристики

С плитко газене, високоточна навигация и маневреност, лодката Apache 4 е подходяща за батиметрични проучвания, а възможността й за устойчиво стоене на място я прави незаменима за измерване на скоростта на водни течения и обеми, преминаващи през зададени сечения. Лесно преносима, тя позволява достигането на района на мисията с обикновено превозно средство.

Apache 4 е изключително подходяща платформа за събиране на висококачествени данни за релефа на дъното, потока и скоростта на водата, особено в следните случаи:

• Когато достъпът на лодки с екипаж е не е препоръчителен или е невъзможен, напр. пред язовирни стени и други критични места в хидротехническите съоръжения;

• В условията на наводнения, където безопасността не е осигурена

Основни характеристики	Apache 4
Размери (Д х Ш х В)	120 x 75 x 40 cm
Тегло (без оборудване и акумулатори)	13 kg
Материал, от който е изработен корпусът	Макромолекулни полиестерни карбонови фибри
Максимална скорост	6 m/s
Газене	12 cm
Максимална товароподемност	35 kg

Задвижване	Apache 4
Режими за навигация	Автоматичен и ръчен
Двигатели	Асинхронни, 2 бр.
Захранване	Li-Ion батерии: 5 x 32.4 V, 23.1 Ah
Издръжливост	2 x 3 часа при скорост 2 m/s

Лодката Apache 4

Лодката Apache 4 е компактна и лека. За транспортирането и обслужването й необходим екип от двама души – достатъчен за извършване на всички експлоатационни действия: инсталиране, калибриране, изпълнение на мисии и обработка на получените резултати. Събира се в багажника на обикновен автомобил, благодарение на което отпадат грижите за придвижване на лодката до подходящо за спускане във водата място.

Задвижвана с два високоефективни електромотора, в режим на автоматична навигация лодката строго поддържа, независимо от вълнението и теченията:

• Предварително зададен праволинеен курс;
• Устойчивото си стоене на място по време на ADCP измерванията.

Двигателните винтове са конструктивно защитени от увреждания вследствие на съприкосновение с растителност и други плаващи обекти.

Комуникации	Apache 4
Методи за предаване на данни	Клетъчна 4G мрежа, мрежов мост
Честота на мрежовия мост	5 GHz
Обхват на мрежовия мост	2 km
Комуникационни портове	2 x RJ45, 2 x RS232, 1 x RS485, 1 x PPS
Дистанционно управление, обхват	До 1 km
Дистанционно управление, честота	2.4 GHz

Комуникации и системи за сигурност

Между лодката Apache 4 и базата на брега данни се обменят по два начина:

• Чрез клетъчна 4G мрежа;

• Чрез мрежов мост на честота 2.4 GHz.

В ръчен режим дистанционното управление се извършва с помощта на конзола, с обхват 1 km.

За всеки от изброените комуникационни канали лодката разполага със специално предназначени антени.

В стандартната й конфигурация са включени следните системи за безопасност на навигацията и защита в екстремни ситуации:

• 360° видеокамера за кръгово наблюдение;

• Система за избягване на сблъсквания с други обекти по време на плаването;

• Функция за автоматично връщане на лодката в изходно положение, която се задейства в случай на спадане на захранването под определено ниво, или загуба сигналите за управление.

ГНСС и IMU

Лодката Apache 4 разполага с ГНСС приемник с две антени:

• Задна антена – за прецизно позициониране;
• Предна антена – за насочване.

Интегрираният инерциален сензор (IMU) има следното предназначение:

• Компенсиране на люлеенето по време на плаване;
• Осигуряване на непрекъсната работа при преминаване под мостове или в близост до други препятствия.

Освен това, обединяването на двата вида навигационни данни дава възможност за контрол и изключване на грешки със значителни стойности.

Позициониране и навигация	Apache 4
Поддържани ГНСС	GPS L1/L2, GLONASS L1/L2, BDS B1/B2, Galileo E1/E5; SBAS, QZSS; 432 канала
Точност на RTK позициониране, хоризонтална/вертикална	8 mm + 1 ppm 15 mm + 1 ppm
Точност по курс (heading, в градуси)	0.2° @ разстояние между ГНСС антените 1 m
Стабилност на инерциалната навигация (градуси в час)	6°/h

Ехолот и ADCP

Изключително подходящa за измервания в плитки води, всички сензори на Apache 4 са вградени в дънната част на корпуса по такъв начин, че да се осигури максимална защита от съприкосновения с други обекти.

Всяка лодка разполага с еднолъчев ехолот CHCNAV D230, а в хидрографска конфигурация, на платформата се инсталира многолъчев ехолот CHCNAV HQ-400. Детайлна информация за двата продукта може да се намери на съответните страници.

Хидрологичните проучвания с лодката Apache 4 се осъществяват с помощта на акустична доплерова система (ADCP) за профилиране на течения, която се инсталира в предвиденото за тази цел гнездо (на снимката вляво). Осигурена е съвместимост с най-популярните модели оборудване за профилиране.

Auto Planner и HydroSurvey

Важен компонент от решението Apache 4 е софтуерът CHCNAV AutoPlanner. Предназначен е за:

• Планиране на мисии – създаване на проектни измерителни линии;
• Настройване и калибриране на системата непосредствено преди изпълнението на мисия;
• Следене в реално време на навигацията в хода на мисията и отклонението на лодката от проектните измерителни линии;
• Контрол на състоянието на системите на Apache 4.

Реално-временната и последващата обработка на батиметричните данн, получени с еднолъчевия ехолот D230, както и тяхното експортиране се извършват с помощта на софтуера CHCNAV HydroSurvey.