Apache 3 е безпилотна хидрографска лодка с плитко газене и еднолъчев ехолот. Лесно преносима, но съоръжена с оборудване за позициониране, навигация и безопасност от най-висок клас, тя е предназначена за батиметрични измервания в езера, реки, вътрешни водни басейни и крайбрежни райони.
Намира приложение в следните области:
- Хидрографски проучвания и картиране;
- Проучване на канали;
- Драгиране на реки;
- Инспекция на язовирни стени и хидротехнически съоръжения;
- Проучване на подводна инфраструктура;
- Много други.
Общи характеристики
Лодките Apache 3 са компактни и леки. Може да се транспортират и обслужват от един човек, достатъчен за извършване на всички експлоатационни действия: инсталиране, настройване, калибриране, изпълнение на мисии и обработка на получените резултати. Събират се в багажника на обикновен автомобил, благодарение на което отпадат грижите за придвижване до подходящо за спускане във водата място.
| Основни характеристики | Apache 3 | Apache 3 Pro |
| Размер (Д x Ш x В) | 100 x 65 x 30 cm | 105 x 55 x 39 cm |
| Тегло (без оборудване и бетерии) | 7 kg | 10 kg |
| Максимална товароподемност | 25 kg | 30 kg |
| Материал, от който е израбитен корпусът | Макромолекулни полиестерни карбонови нишки и кевлар | Макромолекулни полиестерни карбонови нишки и кевлар |
| Газене | 10 cm | 9 cm |
| Максимална скорост | 6 m/s | 6 m/s |
Задвижвани с два високоефективни електромотора, в режим на автоматична навигация лодките строго поддържат предварително зададен праволинеен курс, независимо от вълнението и теченията. Винтовете са конструктивно защитени от увреждания вследствие на съприкосновението с растителност и други плаващи обекти.
| Задвижване | Apache 3 | Apache 3 Pro |
| Режим за навигация | Автоматичен и ръчен | Автоматичен и ръчен |
| Двигатели, 2 бр. | Асинхронни, 700 W, 7000 об/min | Асинхронни, 800 W, 7200 об/min |
| Захранване | Li-Ion батерии – 4 бр., 30 Ah, 23.1 V Li-Ion батерия – 1 бр., 15 Ah, 32 V | Li-Ion батерии – 5 бр., 24.5 Ah, 36 V |
| Издръжливост | 2 x 3 часа при скорост 2 m/s | 2 x 3 часа при скорост 2 m/s |
Системи за сигурност
В стандартната конфигурация на лодките са включени следните системи за безопасност на навигацията и защита в екстремни ситуации:
- 360° видеокамера за кръгово наблюдение;
- Радар за избягване на сблъсквания с други обекти по време на плаването;
- Функция за автоматично връщане на лодката в изходно положение, която се задейства при спадане на захранването под определено ниво, или загуба сигналите за управление.
Комуникации
Обменът на данни между лодките Apache 3 и базата на брега се осъществява чрез мрежов мост или 4G свързаност.
RTK корекциите, необходими за прецизно позициониране и навигация се приемат чрез 4G свързаност или UHF радиомодем.
Дистанционното управление в ръчен режим се осъществява с помощта на конзолата за управление, на честота 2.4 GHz.
За всеки от изброените комуникационни канали в комплекта на лодките са предвидени специално предназначени антени.
| Комуникации | Apache 3 | Apache 3 Pro |
| Методи за обмен на данни между лодката и базата на брега | Мрежов мост и 4G | Мрежов мост и 4G |
| Методи за приемане на RTK корекции | 4G и UHF модем | 4G и UHF модем |
| Обхват на мрежовия мост | 2 km | 1 km |
| Обхват на дистанционното управление | 1 km | 1 km |
ГНСС и IMU
Лодките Apache 3 разполагат с ГНСС приемник с две антени:
- Задна антена – за прецизно позициониране;
- Предна антена – за насочване.
Интегрираният инерциален сензор (IMU) има следното предназначение:
- Компенсиране на люлеенето по време на плаване;
- Осигуряване на непрекъсната работа при преминаване под мостове или в близост до други препятствия.
Освен това, обединяването на двата вида навигационни данни дава възможност за контрол и изключване на грешки със значителни стойности.
| Позициониране и навигация | Apache 3 / 3 Pro |
| Поддържани ГНСС | GPS L1/L2, GLONASS L1/L2, BDS B1/B2, Galileo E1/E5; SBAS, QZSS; 432 канала |
| Точност на RTK позициониране, хоризонтална/вертикална | 8 mm + 1 ppm 15 mm + 1 ppm |
| Точност по курс (heading, в градуси) | 0.2° @ разстояние между ГНСС антените 1 m |
| Стабилност на инерциалната навигация (градуси в час) | 6°/h |
Ехолот
Батиметрията с лодките Apache 3 се осъществява с помощта на еднолъчевия ехолот CHCNAV D230. Наред с данните, посочени в таблицата по-долу, уредът има следните възможности:
- Изключително подходящ за измервания в плитки води, с трансдюсер вграден в коруса на лодката за осигуряване на максимална защита от съприкосновения с дъното и други обекти;
- Анализ на измерените дълбочини с цел изключването на смущения от вторични отразени сигнали;
- Автоматично настройване на основни параметри като мощност, усилване и обхват.
| Ехолот | Apache 3 / 3 Pro |
| Тип | CHCNAV D230 |
| Обхват по дълбочина | 0.15 – 200 m |
| Точност | 0.01 m + 0.1% от дълбочината |
| Работна честота | 200 KHz |
| Ъгъл на излъчване | 6.5° ± 1° |
| Тип на изходните данни | NMEA 0183 SDDPT / SDDBT, CHCGD |
CHCNAV Auto Planner и HydroSurvey
Важен компонент от решенията Apache 3 / 3 Pro е софтуерът CHCNAV AutoPlanner. Предназначен е за:
- Планиране на мисии – създаване на проектни измерителни линии;
- Настройване и калибриране на системата непосредствено преди изпълнението на мисия;
- Следене в реално време на навигацията в хода на мисията и отклонението на лодката от проектните измерителни линии;
- Контрол на състоянието на системите на Apache 3.
Реално-временната и последващата обработка на батиметричните данни, както и тяхното експортиране се извършват с помощта на софтуера CHCNAV HydroSurvey.
Цялостен анализ на получените резултати, в т.ч. изчертаване на изобати, профили и сечения, изчисление на обеми и пр., може да се извършва с помощта на софтуерни пакети като QPS®, Hypack® или а също и с различни CAD приложения.