Безпилотната лодка Apache 6 е съвременно решение с многолъчев ехолот от най-висок клас, предназначено за хидрография, батиметрия и 3D моделиране на вътрешни водни басейни, реки, морски крайбрежия и прилежащия им терен.

Apache 6

Основни характеристики

Намира приложение в следните области:

  • 3D батиметрични проучвания;
  • Определяне на положението на подводни обекти;
  • Строителни работи във водата;
  • Подводна археология;
    Издирване и спасяване на останки от катастрофи;
  • Много други.

Основните елементи от конфигурацията на Apache 6 са следните:

  • Трикорпусна лодка;
  • Модул за безжично предаване на данни;
  • Многолъчев ехолот Norbit;
  • Лазерен скенер iLidar (опция);
  • Софтуер Auto Planner за планиране на мисии и навигация.

Лодката Apache 6

Apache 6 е трикорпусна лодка, осигуряваща достатъчна устойчивост на плаването във вътрешни водни басейни, реки и крайбрежни води. Ако е необходимо, двата странични помощни корпуса може да бъдат демонтирани и лодката да се използва успешно в канали и други тесни места.

Основни характеристикиЛодка Apache 6
Размер (Д x Ш x В)1.8 x 0.55 x 0.25 m
Тегло (без оборудване)15 kg
Тегло (със стандартно оборудване) 40 kg
Материал на корпусаКарбонови фибри
Метални частиАнодизиран алуминий, неръждаема стомана
Работна скорост2.0 – 2.5 m/s
Максимална скорост3.5 m/s
Газене0.18 m
Максимална товароподемност60 kg

Задвижването и управлението се осъществяват с помощта на два винта, завъртани от асинхронни електромотори, които дават възможност за изключителна маневреност и лекота на управлението както в ръчен, така и в автоматичен режим. Захранването се осъществява от двойна LiPo акумулаторна батерия с напрежение 12 V и капацитет 40 Ah, достатъчна за осигуряването на двучасови мисии.

ЗадвижванеApache 6
Режими за навигацияАвтоматичен и ръчен
Двигатели Асинхронни, 2 бр.
ЗахранванеLiPo батерии, 18 V, 40 Ah, 4 бр.
LiPo батерии, 18 V, 15 Ah, 2 бр.
Издръжливост2 – 3 часа

Високоточното позициониране и строгото поддържане на праволинеен курс по зададените измерителни линии, дори при наличие на силни течения, се осъществяват с помощта на ГНСС приемник с две антени, вградени в корпуса на лодката.

Интегрираната HD камера позволява наблюдение от лодката в реално време, което е особено ценно в участъци от мисията без пряка видимост. Лодката разполага със система за избягване на сблъсквания, с която се дава допълнителна увереност за безопасността на навигацията.

Комуникации

КомуникацииApache 6
Методи за осъществяване на свръзкаUHF и мрежов мост
Честота на мрежовия мост900 MHz / 5.0 GHz
Обхват1.5 km / 0.8 km
Комуникационни портовеRS232 / Интернет
Дистанционно управление, обхватДо 1 km
Дистанционно управление, честота 2.4 GHz

Обменът на данни между лодката Apache 6 и базовата станция на брега се осъществява чрез мрежов мост в два варианта:

  • Чрез клетъчна 4G мрежа;
  • Чрез пряка свързаност на честота 5 GHz.

Дистанционното управление в ръчен режим се осъществява на честота 2.4 GHz.

Многолъчеви ехолоти Norbit

Norbit iWBMS
Apache 6 отдолу

Лодката Apache 6 е проектирана специално за многолъчевите ехолоти Norbit. По избор, може да бъде оборудвана с един от моделите: iWBMSe, iWBMS или iWBMSh-STX, с които винаги се намира отговор за най-сериозните изисквания към батиметрията с висока резолюция. В стандартния вариант, лодката е оборудвана с ехолот Norbit iWBMS.

Всеки от трите варианти има в основата си многолъчев акустичен сензор с интегрирана инерциална навигационна система, ГНСС NTRIP Client и датчик на скоростта на звука. Ведно с двуантенната ГНСС система на лодката, така се осигуряват високоточни данни за нейното положение и пространствена ориентация във всеки момент, дори при наличие на препятствия и смутители на спътниковите сигнали, а също и представителни данни за акустичните измервания на дълбочините.

За предпазване от увреждане трансдюсерът на многолючевия ехолот е вграден в корпуса на лодката Apache 6. На фигурата вляво – многолъчев ехолот iWBMS или iWBMSh-STX, инсталиран на дъното на лодката .

В таблицата по-долу са дадени възможните приложения на всеки един от трите модела ехолоти Norbit.

ПриложенияiWBMSeiWBMSiWBMSh-STX
3D и 4D батиметрия X
Батиметрия в крайбрежната зона X
Плиководна батиметрия X X
Проучване на тръбопроводи X X X
Проучване на езера,
реки и естуари
X X X
Проучвания в пристанищни зони
и изкуствени езера
X X X

Повече информация за многолъчевите ехолоти Norbit тук

Лазерен скенер

iLidar
Apache 6 с iLidar

По желание, в конфигурацията на лодката може да се включи лазерният сензор iLidar, с помощта на който се сканира теренът над водата по протежение на измерителните линии. Полученият облак от точки се обединява автоматично с този от многолъчевия ехолот за да се получи единен модел на чашата на водния басейн и заобикалящите го брегове.

ХарактеристикиiLidar
Честота на кадрите5 – 20 Hz (стандартно 10 Hz)
Излъчени сигнали905 nm, клас 1 (безопасни за очите)
ИзходДо 300000 точки в секунда
Ъглов обхватВертикален 30°, хоризонтален 360°
Обхват по разстояние100 m
Вход/Изход на данниОтпечатани Norbit марки за синхромизация по време
Консумация8 W
Захранване10 – 29 VDC или 110/220 VAC
Точност2 cm
Размери
(Диаметър x В x Д)
103 x 130 x 150 mm
Тегло2.4 kg

Освен по прякото му предназначение, лазерният скенер iLidar може успешно да се използва за традиционно сканиране на недостъпни или трудно достъпни райони, които може да се наблюдават единствено откъм водния басейн или път в непоседствена близост. В такива случаи лодката Apache 6 служи като мобилна платформа за сканиране.

В случаите когато изискванията към възможностите на лидара са по-високи – ъглов обхват, обхват по разстояние, точност и пр., подходящо решение може да бъдат мобилните лазерни скенери от серията CHCNAV AlphaUni.

Софтуерни приложения

CHCNAV Auto Planner

Важен компонент от решението Apache 6 е софтуерът CHCNAV Auto Planner. Предназначен е за:

  • Планиране на мисии – създаване на проектни измерителни линии;
  • Калибриране на системите на лодката непосредствено преди изпълнението на мисия;
  • Следене в реално време на навигацията в хода на мисията и отклонението на лодката от проектните измерителни линии;
  • Контрол на състоянието на системите на Apache 6.

Настройките на многолъчевия ехолот се въвеждат чрез интуитивния графичен интерфейс iWBMS GUI, или с помощта на специализираното приложение NORBIT DCT. Последното служи също за управление на ехолота по време на измерванията.

Всички етапи от измерванията и обработката им може да се извършва с различни компоненти на софтуера QPS: Qinsy® – за управление на събирането на данни,
Qimera® – за техния анализ. Възможно е да се прилагат продукти на други производители – HYPACK, EIVA, CARIS.